流光的小站

FOC调试笔记

技术杂谈

电机抖动原因记录：一、电角度零点和磁编码器零点位置对齐。对齐前调整电机位置应设置ud参数而不是uq.（即产生的电场角度和转子目标角度相等，而不是相差90度）二、磁编码器读取速度不够。as5600采用12位,占用两个8位寄存器，读取寄存器时如果使用单词读取一个字节读两次的方式读取数据可能会导致

cmake编译stm项目提示“selected processor does not support `isb 0xF' in ARM mode”

技术杂谈

使用cmake编译stm32f4项目时报错： /tmp/ccPlYrhB.s: Assembler messages: /tmp/ccPlYrhB.s:1014: Error: selected processor does not support `isb 0xF' in ARM mode 原因

图灵完备——迷宫

图灵完备博客

可能是较为通用的迷宫题解？

图灵完备——条件判断

图灵完备博客

0x01 最少器件方案（10器件）解析什么的过两天再写吧。今天累了，开摆 0x02 门延迟较小方案实际就是把上面一个方案中的异或门改成一位解码器和一位开关，这样是两门的延迟，比异或门少一门。

图灵完备——四与非门构建异或门

博客图灵完备

图灵完备引发的一点小思考。

stm32f4 USB host无法解析hid键盘数据

随笔

故障表现：使用st官方hal库函数写项目时发现始终无法读取键盘的按键值，使用调试器发现 USBH_HID_GetKeybdInfo(&hUsbHostFS) 函数始终返回NULL;删除后续iic显示函数后可以正常读取hid数据，初步猜测是轮训间隔过长导致无法读取键盘值。解决方案：修改usbh_

/root/.debug目录占用过大的问题

随笔

查到linux mint论坛的一篇文章有和我一样的问题，回复是～/.debug目录有可能是perf工具分析性能问题时留下的转储文件、调试信息等帮助调试的缓存文件。结合论坛文章给出的命令：find ~/.debug -type f | xargs ls -ltr 查找后发现文件船舰时间和我上一次运行p

halo博客配置微软SSO指南

博客系统更新说明

博客系统从solo换到halo啦，感觉之前的solo用起来还是不是很方便，评论和上传要做的话会比较麻烦，而且文档不好找，所以三思之后还是选择了halo框架。UI上来说，halo框架感觉比较简洁、现代化；功能上来说，halo框架也是比叫齐全。文章的话也是稍微删除整理了一下，一些没有内容不多的文章就直

内网iSCSI折腾日记

博客归档

0x01 概述由于存储空间不大够，就打算组建一个nas存放数据和游戏。所以用闲鱼买的主机和机械排一排组建了一个内网的iSCSI服务器，然后把游戏全部存在了上面，减小笔记本硬盘的压力。 0x02 网络层面设计在网络层面，由于机械硬盘的读写上限在100-200MB/s左右，所以2.5G网络和万兆网络